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美國Precise Automation 公司成立于2004年，其創始人Brian Carlisle與Bruce Shimano 是Puma視覺導引機械手的發明者。兩位參與創建了美國Unimation機器人公司，之后于1984年創立了美國Adept機器人公司，2004年兩位在離開Adept公司之后創立了PA公司。Precise Automation公司提供的G系列工業機器人用控制器主要特點如下： • 驅控一體設計，單個控制器可自帶6路伺服驅動，組網*多可控制32軸 • 基于30多年的設計經驗，提供多種優化成熟的運動學模型 • 真正的機器人實時控制系統 • 嵌入式設計，體積小巧，抗信號干擾能力強 • 支持主流電機，包括多摩川、安川、松下等等 • 自帶機器視覺與傳送帶跟蹤等機器人自動化整體解決方案 • 提供基于Webserver的用戶編程界面 |
控制器基本參數：
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CPU/存儲器 |
400MHz低功耗CPU，16/32M內存，16/32M閃存；實時操作系統 |
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伺服速率 |
位置環更新周期*短0.125ms（8KHz） |
| 運動控制 |
點對點或連續軌跡控制；直線和圓周運動；力矩和速度控制；S-曲線控制；支持傳送帶跟蹤功能。 |
| 運動學模型 |
十幾種運動學模型，支持幾乎所有機器人類型，如：直角坐標型、SCARA、5/6關節型、Delta等。 |
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伺服驅動 |
1400系列：自帶4路電機伺服驅動，可擴展到5路。一般可用于總電機功率小于2.2KW的應用。兩路峰值電流15A，RMS電流6A；兩路峰值電流10A，RMS電流4A；輸出電機端子電壓直流24V~48V。 2400系列：自帶4路伺服電機驅動，可擴展到6路。可在10A（RMS 5.5A）/20A（RMS 10A）/30A（RMS 15A）三種驅動能力中進行選擇。輸出電機端子電壓直流24V~340V。一般可用于總電機功率小于6KW的應用�？赏ㄟ^16位DAC控制4路支持模擬量輸入的外接伺服驅動。 |
| 位置傳感器 |
6路編碼器通道; 支持增量編碼器，和多種絕對值編碼器。 |
| 通信端口 |
兩個RS232串口；兩個10/100M以太網口。 |
| 輸入/輸出 |
1400系列：集成4路通用輸入和4路通用輸出�？膳漕~外I/O模塊。 2400系列：集成12路通用數字輸入和8路通用數字輸出。2或4路模擬輸入，4或6路模擬輸出�？膳漕~外I/O模塊。 |
Precise Automation機器人運動控制器產品適用于高速、高精度、小負載的工業機器人或者人機協作型機器人產品的設計。
