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duAro2
川崎創新型雙手腕SCARA機器人duAro可以和人類在同一空間內進行共同作業。 上下方向的行程從150mm擴大到550mm，可對很深的箱子進行封箱作業，大幅擴大了應用范圍。此外，負載從2kg提高到了3kg（雙手腕達6kg），增加了可對應的作業內容。
duAro1
負載各手臂 3kg
(雙手臂 6kg)
軸數各手臂 4軸
重復性±0.05mm
典型應用：
裝配機器管護物料搬運材料去除涂膠
| 手臂形式 | 水平多關節 | |||
|---|---|---|---|---|
| 動作自由度 (軸) | 各手臂 4 | |||
| ***大可搬重量 (kg) | 各手臂 3 (雙手臂6) | |||
| 重復定位精度 (mm) | ±0.05 | |||
| ***大行程 | 下手臂 | 上手臂 | ||
| 腕旋轉 (°) | －170 - +170 (JT1) | －140 - +500 (JT1) | ||
| 腕旋轉 (°) | －130 - +140 (JT2) | －140 - +130 (JT2) | ||
| 腕上下 (mm) | 0 - +550 (JT3) | 0 - +550 (JT3) | ||
| 手腕回轉 (°) | －360 - +360 (JT4) | －360 - +360 (JT4) | ||
| 允許負載扭矩 (N・m) | 手腕軸 (JT4) | 3.9 | ||
| 允許負載慣量 (kg・㎡) | 手腕軸 (JT4) | 0.086 | ||
| 控制柜部分 (D61) | 控制軸數 (軸) | ***大12 (標準連接8、選配4) | ||
| 驅動方式 | 全數字伺服系統 | |||
| 動作方式 | 示教模式 | 雙手腕協調動作、單腕獨立動作、各軸插補、基礎坐標系、工具坐標系 | ||
| 再現模式 | 雙手腕協調動作、單腕獨立動作、各軸插補、直線插補 | |||
| 示教方式 | 直接示教、平板電腦簡易示教 | |||
| 存儲容量 (MB) | 16 | |||
| I/O信號 | 通用輸入 (點) | 16 (***大80) | ||
| 通用輸出 (點) | 16 (***大80) | |||
| 電源規格 | AC200-230V±10%、50/60Hz±2%、單相、***大2.0kVA✽1 | |||
| D種接地 (機器人專用接地)、***大漏電電流10mA以下 | ||||
| 本體重量 (kg) | 約100（包括控制部分，不包含選裝） | |||
| 安裝方式 | 落地式 | |||
| 安裝環境 | 環境溫度 (℃) | 5 - 40✽2 | ||
| 相對濕度 (%) | 35 - 85 (無結露)✽2 | |||
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