水下機(jī)器人海洋測(cè)繪新方案，效率和低錯(cuò)誤率繪制雜亂區(qū)域的地圖

許多水下區(qū)域尚未繪制地圖。自主水下機(jī)器人艦隊(duì)將對(duì)這項(xiàng)任務(wù)有很大幫助。IEEE Journal of Oceanic Engineering 最近的一項(xiàng)研究提出了一種新的框架，該框架允許自主水下機(jī)器人以高效率和低錯(cuò)誤率繪制雜亂區(qū)域的地圖。

表示地圖繪制工作的地圖。圖片來(lái)源：致謝研究團(tuán)隊(duì)，DOI：10.1109/JOE.2022.3153897

由于 GPS 在水下不可用，機(jī)器人必須依賴其他技術(shù)。研究人員建議使用虛擬地圖，抽象地表示機(jī)器人尚未看到的周?chē)鷧^(qū)域。

提出了一種在該虛擬地圖上規(guī)劃路線的算法。它考慮了機(jī)器人的定位不確定性和感知觀察。聲納成像用于檢測(cè)機(jī)器人前方 30 米范圍和 120 度視野范圍內(nèi)的物體。

使用 BlueROV2 水下機(jī)器人進(jìn)行的評(píng)估表明，該方法在快速探索未知環(huán)境和構(gòu)建準(zhǔn)確地圖之間提供了一種折衷方案。