安川_Σ-7S伺服單元 MECHATROLINK-II通訊指令型

“指令單位”是指使負載移動的位置數據的最小單位。指令單位是將移動量轉換成易懂的距離等物理量單位 （例

如 µ m  及 °等），而不是轉換成脈沖。

電子齒輪是將按照指令單位指定的移動量轉換成實際移動所需脈沖數的功能。

根據該電子齒***能，對伺服單元的輸入指令每 1 個脈沖的工件移動量為 1 個指令單位。即如果使用伺服單元的

電子齒輪，可將脈沖轉換成指令單位進行讀取。

（注）上位裝置設定電子齒輪時，伺服單元的電子齒輪比通常按照 1:1 使用。

2、電子齒輪比設定值的計算方法

1). 旋轉型伺服電機時

電機軸和負載側的機器減速比為 n/m （電機旋轉 m 圈時負載軸旋轉 n 圈）時，電子齒輪比的設定值通過下式求得。

2).編碼器分辨率

編碼器分辨率可以通過伺服電機型號進行確認。

 

2、絕對值編碼器的設定 （初始化）

使用絕對值編碼器的系統在投入使用時需對旋轉圈數數據進行初始化。因此，在首次接通電源等需執行初始化的

情況下，會發生與絕對值編碼器相關的警報 （ A.810 、 A.820 ）。通過對絕對值編碼器進行設定 （初始化），執

行旋轉圈數數據的初始化后，與絕對值編碼器相關的警報將被清除。

在以下場合，請對絕對值編碼器進行設定 （初始化）。

   • 系統首次投入使用時

   • 發生 A.810 （編碼器備份警報）時

   • 發生 A.820 （編碼器和數校驗警報）時

   • 需對絕對值編碼器的旋轉圈數數據進行初始化時

1).設定 （初始化）時的注意事項

   • 請確認參數的寫入禁止設定未設定成 “寫入禁止”

   • 在伺服 OFF 狀態下進行設定 （初始化）。

   • “ A.810 （編碼器備份警報）”和 “ A.820 （編碼器和數校驗警報）”不能通過伺服單元的警報及警告清除（ ALM_CLR ）指令解除。因此，請務必對絕對值編碼器進行設定 （初始化）。

   • 發生編碼器內部監視的警報 （ A.8 ?? ）時，請用切斷電源的方法解除警報。

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