安川-機器控制器MP900_MP2000系列用戶手冊運動 程序篇

在MP 系列中具有并列執(zhí)行功能可進行復(fù)雜的運動控制根據(jù)各種機器動作可自由地進行編程運動程序的并列執(zhí)行有以下2 種方法。

(1).根據(jù)PFORK 命令的方法

    通過運動程序的PFORK 命令在一個程序內(nèi)最多可并列執(zhí)行4 個程序

并列執(zhí)行1

    1).在一個運動程序內(nèi)可并列執(zhí)行四個程序

    2).使用PFORK 命令最多可并列執(zhí)行四個程序

(2).根據(jù)MSEE 命令的方法

    通過梯形程序的MSEE 命令可并列執(zhí)行多個運動程序。但是用MPE720 的組定義畫面自動生成時最多可并列執(zhí)行4 個運動程序。

并列執(zhí)行2

    1).可并列執(zhí)行多個運動程序。

    2).通過梯形程序的MSEE 命令可并列執(zhí)行多個運動程序。

二、程序編輯：

運動程序的編輯在MPE720( 編程裝置) 的Motion Program Editor 畫面進行編輯畫面具有以下功能。

1).具有和市售編輯器系統(tǒng)的編輯功能如剪切粘貼檢索替換跳過等。

2).同時也具備調(diào)試運行程序監(jiān)視和位置示教等特殊功能。

3).把由市售編輯器制作的文件作為MP 系列的運動程序的導(dǎo)入功能。

4).把MP 系列的運動程序文件做成文本文件的導(dǎo)出功能。

三、軸移動命令

定位(MOV)

(1) 概要：定位(MOV) 是指使各軸相互獨立以快進給速度( 設(shè)定于各軸參數(shù)中的速度) 從當(dāng)前位置到終點位置移動軸的命令最多可同時移動14軸。不移動省略指令的軸根據(jù)MOV 命令的移動軌跡不會成為根據(jù)直線插補指令的直線移動。

(2).詳細說明

指令位置根據(jù)事先指定的ABS / INC1 模式進行如下設(shè)定.

           絕對值(ABS) 模式: 是在工件坐標(biāo)軸上把進行軸移動的命令的坐標(biāo)語句作為絕對值處理的模式。

           增量值(INC) 模式: 是在工件坐標(biāo)軸上把進行軸移動的命令的坐標(biāo)語句作為從當(dāng)前位置開始的增量值處理的模式。

對根據(jù)MOV 命令的軸移動進行入位檢查即檢查其是否進入定位結(jié)束范圍內(nèi)入位檢查后執(zhí)行下一移動指令塊。

四、直線插補(MVS)

概要：直線插補(MVS) 是指以插補進給速度使各軸從當(dāng)前位置到終點位置進行直線移動的命令。最多可同時移動14 軸不移動省略指令的軸。

指令位置根據(jù)事先指定的ABS / INC 模式進行設(shè)定。

插補進給速度也稱為F 指令用速度指定(F) 或插補進給速度比率設(shè)定(IFP) 進行指令 F 指令或IFP命令中在以前的塊中指定過的最終指令有效電源接通后沒有進行任何F 指令或IFP 命令指定的插補命令成為警報。
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